Сервомотор MG996R

// Copyright (c) 2026 ЦПМК по информатике
// Licensed under the MIT License.
// https://robot.mipt.ru/

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // Создаем объект Servo
int currentPos = 90; // Начальная позиция (например, 90 градусов)
int targetPos = 90;  // Целевая позиция
int speed = 20;      // Задержка в мс (меньше = быстрее)

void setup() {
  myservo.attach(9);        // Серво подключен к 9 пину
  myservo.write(currentPos); // Устанавливаем начальное положение
  Serial.begin(9600);       // Инициализация Serial порта
  Serial.println("Введите угол 0-180:");
}

void loop() {
  // Проверяем, есть ли данные в Serial
  if (Serial.available() > 0) {
    // Считываем введенное число
    int incomingPos = Serial.parseInt();
    
    // Ограничиваем угол диапазоном 0-180
    if (incomingPos >= 0 && incomingPos <= 180) {
      targetPos = incomingPos;
      Serial.print("Цель: ");
      Serial.println(targetPos);
    }
  }

  // Плавное движение к цели
  if (currentPos < targetPos) {
    currentPos++;
    myservo.write(currentPos);
    delay(speed); // Регулировка скорости [3]
  } 
  else if (currentPos > targetPos) {
    currentPos--;
    myservo.write(currentPos);
    delay(speed); // Регулировка скорости [3]
  }
}