Шилд моторов на L298P

// Copyright (c) 2026 ЦПМК по информатике
// Licensed under the MIT License.
// https://robot.mipt.ru/

// подключите один мотор к клемме: M1+ и M1-
// а второй к клемме: M2+ и M2-
// Motor shield использует четыре контакта 4, 5, 6, 7 для управления моторами 
// 4 и 7 — для направления, 5 и 6 — для скорости
#define SPEED_1      5 
#define DIR_1        4
 
#define SPEED_2      6
#define DIR_2        7
 
void setup() {
  // настраиваем выводы платы 4, 5, 6, 7 на вывод сигналов 
  for (int i = 4; i < 8; i++) {     
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
} 
 
void loop() {
  // устанавливаем направление мотора «M1» в одну сторону
  digitalWrite(DIR_1, LOW);
  // медленно разгоняем мотор
  for (int i = 0; i <= 255; i++) {
    analogWrite(SPEED_1, i);
    Serial.println(i);
    delay(20);
  }
 
  // устанавливаем направление мотора «M1» в другую сторону
  digitalWrite(DIR_1, HIGH);
  // медленно тормозим мотор
  for (int i = 255; i >= 0; i--) {
    analogWrite(SPEED_1, i);
    Serial.println(i);
    delay(20);
  }
 
  // устанавливаем направление мотора «M2» в одну сторону
  digitalWrite(DIR_2, LOW);
  // медленно разгоняем мотор
  for (int i = 0; i <= 255; i++) {
    analogWrite(SPEED_2, i);
    delay(20);
  }
 
  // устанавливаем направление мотора «M2» в другую сторону
  digitalWrite(DIR_2, HIGH);
  // медленно тормозим мотор
  for (int i = 255; i > 0; i--) {
    analogWrite(SPEED_2, i);
    delay(20);
  }
}